【导语】11 月，机器人领域动态不断。3 日智元机器人称智能机器人本体将向四大形态发展，轮式机器人因 B 端“移动 + 抓取”需求成市场主流；13 日宇树科技推出首款轮式机器人 G1-D 全栈解决方案，其性能、数据采集及模型训练等方面亮点颇多，此前 6 日还发布全身遥操作平台展示家务执行能力 。
（电子发烧友网报道 文/章鹰）11月3日，智元机器人通用业务总裁王闯表示，智能机器人本体的收敛会向四大形态前进：全尺寸的人形机器人、半尺寸人形机器人、轮式机器人和四足。高盛近期的研(yán)报(bào)中(zhōng)表(biǎo)示(shì)，与(yǔ)以(yǐ)往(wǎng)追(zhuī)求(qiú)双(shuāng)足(zú)人(rén)形(xíng)的(de)“酷(kù)炫(xuàn)”不(bù)同(tóng)，今(jīn)年(nián)带(dài)有(yǒu)轮(lún)式(shì)底(dǐ)盘(pán)（类(lèi)似(shì)AGV）的(de)机(jī)器(qì)人(rén)原(yuán)型(xíng)成(chéng)为(wèi)市(shì)场(chǎng)主流(liú)之(zhī)一(yī)。在(zài)零(líng)售(shòu)、医(yī)药(yào)、3C、汽(qì)车(chē)厂(chǎng)等(děng)B端(duān)客(kè)户(hù)对(duì)“移(yí)动(dòng)+抓(zhuā)取(qǔ)”有(yǒu)刚(gāng)性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位效率提升最快，在商业化的闭环已呈现端倪。
11月13日，宇树科技在官网放出了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。相比智元机器人精灵G1在2023年11月发布，宇数的G1-D属于后来者。
本(běn)次(cì)推(tuī)出(chū)的(de)G1-D，是(shì)宇(yǔ)树(shù)打(dǎ)造(zào)的(de)首(shǒu)款(kuǎn)轮(lún)式(shì)机(jī)器(qì)人(rén)，身(shēn)高(gāo)范(fàn)围(wéi)约(yuē)在(zài)1260-1680mm,头(tóu)部配备高清双目相机，腕部配备高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。
G1-D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。
轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。
值得关注的是，G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。
据悉，这套方案能够提供系统化(huà)的(de)数(shù)据(jù)采集工(gōng)具(jù)，包(bāo)括(kuò)支(zhī)持(chí)多(duō)种(zhǒng)机(jī)器(qì)人(rén)与(yǔ)末(mò)端(duān)配(pèi)置(zhì)的(de)数(shù)据(jù)采集，具(jù)备(bèi)支(zhī)撑(chēng)数(shù)百(bǎi)台(tái)机(jī)器(qì)人(rén)同(tóng)步(bù)开(kāi)展(zhǎn)数(shù)据(jù)采集的(de)技(jì)术(shù)能(néng)力(lì)；支(zhī)持(chí)7×24小(xiǎo)时(shí)可(kě)靠(kào)采集，具(jù)备(bèi)格(gé)式(shì)兼(jiān)容(róng)能(néng)力(lì)，采集数(shù)据可直接输出或转换为各类主流训练格式。
在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人还没有直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。
据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还可以通过“一键训练”快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。
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