【导(dǎo)语(yǔ)】EtherCAT总(zǒng)线(xiàn)在(zài)机(jī)器(qì)人(rén)控(kòng)制(zhì)领(lǐng)域意(yì)义(yì)重(zhòng)大(dà)，为(wèi)深(shēn)入(rù)探(tàn)究(jiū)其(qí)通(tōng)讯(xùn)机(jī)制(zhì)，我(wǒ)们(men)搭(dā)建(jiàn)起(qǐ)含(hán)主从(cóng)站(zhàn)及(jí)分(fēn)析(xī)仪(yí)的(de)完(wán)整(zhěng)测(cè)试(shì)环(huán)境(jìng)，以(yǐ)ZMC600E主站(zhàn)连(lián)接(jiē)TI双(shuāng)从(cóng)站(zhàn)，借(jiè)助(zhù)EtherCAT-Analyzer实(shí)际(jì)抓(zhuā)取(qǔ)通(tōng)讯(xùn)数(shù)据(jù)，并(bìng)详(xiáng)细(xì)介(jiè)绍(shào)了(le)主站(zhàn)、分(fēn)析(xī)仪(yí)的配置流程以及Wireshark的抓包操作 。
EtherCAT总线在机器人控制总线里占据重要地位。这次，我们搭建了包含EtherCAT主从站和分析仪的完整环境，用机器人分析仪EtherCAT-Analyzer实际抓取主从站之间的通讯数据。
实测环境
ZMC600E主站配置
ZMC系列主站连接前需要先运行EtherCAT主站程序：1. 配置电脑IP与ZMC同网段（ZMC600E的NET1网口默认IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136来确定是否能正常连接设备。
2. 设备运行master程序，通过WinSCP工具上传到ZMC设备中。
3. Putty切换程序路径和执行程序。
4. 连接主站。
5. 添加从站库。
6. 扫描添加主站连着的从站。
EtherCAT-Analyzer配置
1. 管理员身份运行NetAnalyzer，确保分析仪与网卡处于同一网段。
2. 连接分析仪，映射端口数据到虚拟网卡。
Wireshark抓包
1. 主站启动“在线修改”，开始运行，实现对从站的各项操作控制。
2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虚拟网卡，抓取ECAT数据。
